Ο Αντιστράτηγος ε.α.  Ανδρέας Πενταράς κατάγεται από τη Πάφο.

Το 1970, εισήλθε κατόπιν εξετάσεων στη Στρατιωτική Σχολή Ευελπίδων από την οποία αποφοίτησε από το 1974 με το βαθμό του Ανθυπολοχαγού Πεζικού και εντάχθηκε στον Ελληνικό Στρατό, στον οποίο υπηρέτησε μέχρι το 1995.

Τo 1995, ύστερα από πρόσκληση της Κυπριακής Δημοκρατίας, υπέβαλε τη παραίτησή του από τον Ελληνικό Στρατό από τον οποίο αφυπηρέτησε με το βαθμό του Συνταγματάρχου και διορίσθηκε στην Εθνική Φρουρά της Κύπρου από την οποία αφυπηρέτησε το 2012 με το βαθμό του  Αντιστρατήγου.

Πλην της Σχολής Ευελπίδων, φοίτησε σε όλα τα προβλεπόμενα σχολεία του Όπλου του, καθώς και στην Ανωτάτη Σχολή Πολέμου, στη Σχολή Εθνικής Άμυνας, στη Στρατιωτική Σχολή Ξένων Γλωσσών καθώς και σε διάφορα άλλα στρατιωτικά σχολεία.

Κατά τη διάρκεια της υπηρεσίας του, υπηρέτησε σε Μονάδες, Συγκροτήματα, Σχηματισμούς και Επιτελεία  τόσο στην Ελλάδα όσο και στην Κύπρο. Την περίοδο 1999-2003 υπηρέτησε ως Διευθυντής του Επιτελείου του Υπουργού Άμυνας.

Για τις υπηρεσίες που προσέφερε στον Ελληνικό Στρατό και στην Εθνική Φρουρά, τιμήθηκε από την Ελληνική και Κυπριακή Δημοκρατία με εννέα τιμητικές διακρίσεις.

Τον Μάρτιο του 2013 διορίσθηκε από τον Πρόεδρο της Κυπριακής Δημοκρατίας  Διοικητής της Κυπριακής Υπηρεσίας Πληροφοριών, θέση στην οποία παρέμεινε μέχρι τον Ιούλιο 2015.

Συνέγραψε εκατοντάδες άρθρα σχετικά με την άμυνα, την ασφάλεια και τη στρατηγική, τα οποία δημοσιεύθηκαν στην Κύπρο, στην Ελλάδα και στο εξωτερικό.

Το 2012 εξέδωσε το βιβλίο ΄΄ Λανθασμένες επιλογές στην Άμυνα και Ασφάλεια της Κύπρου΄΄, ένα βιβλίο στο οποίο περιλαμβάνονται άρθρα που έχουν δημοσιευθεί στον Κυπριακό Τύπο και τα οποία αναφέρονται στην πολιτική που εφάρμοσαν οι κυβερνήσεις της εποχής εκείνης στα θέματα Άμυνας και Ασφάλειας.

Είναι νυμφευμένος με τη Θεώνη Κατάσου και έχει τρεις θυγατέρες.